目前國內(nèi)的新冠疫情在眾志成城的努力之下，已經(jīng)得到了較好的控制。但是我們?nèi)匀徊荒軌蛩尚?，爭取打好抗擊疫情?后一仗！

 

 

第一步：環(huán)境檢查

1. 確認(rèn)環(huán)境溫度：KUKA 控制柜的使用環(huán)境溫度要求在 5°C-45°C 之間，機(jī)器人本體工作環(huán)境溫度 10°C-55°C，部分新機(jī)型的工作溫度在 0°C-55°C（具體見機(jī)器人技術(shù)手冊(cè)或 KUKA 官網(wǎng)查詢）。環(huán)境溫度過低將導(dǎo)致機(jī)器人開機(jī)異常，需先提高環(huán)境溫度或預(yù)熱后再投入使用。

 

2. 確認(rèn)現(xiàn)場環(huán)境：確認(rèn)檢查現(xiàn)場無雜物，無影響機(jī)器人正常生產(chǎn)的障礙物或遮擋物，安全柵欄及安全通道無損壞，線體工件正常就位等。

 

第二步：電氣檢查

1. 線路檢查：確認(rèn)機(jī)器人控制柜的電源線正常，控制柜與機(jī)器人之間的動(dòng)力電纜正常，接地正常，其他電纜正常。

 

2. 設(shè)備檢查：確認(rèn)機(jī)器人控制柜電氣元件是否正常，并檢查是否有外觀損壞或燒毀表象。還需注意周邊電氣元件檢查，如 PLC，操作開關(guān)，傳感器等。

 

第三步：機(jī)械檢查

1. 檢查機(jī)器人外觀：確認(rèn)線纜接頭，固定卡等有無松動(dòng)。

 

2. 觀察機(jī)器人本體：確認(rèn)各關(guān)節(jié)部位有無潤滑油滲漏現(xiàn)象。

 

3. 對(duì)于帶平衡缸（CBS）的機(jī)器人，首先檢查平衡缸是否有漏油痕跡。待機(jī)器人開機(jī)后，將 A2 軸運(yùn)行到 - 90° 垂直位置，然后檢查平衡缸壓力是否在正常范圍。

（注意：平衡缸的標(biāo)準(zhǔn)壓力值請(qǐng)參見相關(guān)機(jī)器人技術(shù)文件。不同型號(hào)的機(jī)器人平衡缸壓力不盡相同，但查看壓力時(shí) A2 軸須處在 - 90° 位置。）

 

4. 檢查機(jī)器人零點(diǎn)校正：首先在檢查之前，所有軸先運(yùn)行至零點(diǎn)預(yù)校正位置（如圖，涂白色油漆的參考位對(duì)齊）。

 

然后，用 EMD 檢查零點(diǎn)——

這里需注意機(jī)器人校正零點(diǎn)的兩種方法：① 標(biāo)準(zhǔn)方法 ② 帶負(fù)載校正方法

 

> 使用 “標(biāo)準(zhǔn)” 方法，須注意機(jī)器人當(dāng)前負(fù)載是否與之前校正零點(diǎn)時(shí)一致。

 

> 使用 “帶負(fù)載校正” 方法，則需要進(jìn)入 “帶偏量” 菜單檢查零點(diǎn)。

 

零點(diǎn)檢查結(jié)束將會(huì)出現(xiàn)下圖所示結(jié)果。

注意：點(diǎn)擊 “保存” 按鍵相當(dāng)于機(jī)器人重新校正零點(diǎn)。如果此時(shí)零點(diǎn)檢查結(jié)果誤差較大，點(diǎn)擊 “保存” 后可能需要重新示教程序軌跡。

 

怎么樣，有了以上三步的開機(jī)檢查操作指南,

是不是開機(jī)檢查也變得非常簡單！

趕緊按照以上步驟操作吧