側(cè)邊懸浮
-
二維碼
工博士官方客服微信
-
聯(lián)系方式
聯(lián)系方式
電話:18621383605
服務(wù)時間 8:30~18:00
-
返回首頁
-
回到頂部
機械手的避障控制
2020-02-13 10:09:50
機械手的避障控制
導(dǎo)語：機械手的運動學(xué)冗余自由度是指機械手擁有比它的末端所需要的自由度更多的自由度。運動學(xué)冗余自由度的機械手具有比非冗余自由度的機械手更好的性能。例如，非冗余自由度的機械手在外部環(huán)境中有障礙物時受到非常大的限制，運動學(xué)冗余自由度的機械手就能很好的完成任務(wù)。由于奇異點的存在，非冗余自由度的機械手的工作空間受到限制，運動學(xué)冗余自由度的機械手就能很好的解決這類問題。
冗余自由度的機械手在運動控制中能夠優(yōu)化各種性能指標(biāo)，如：限制關(guān)節(jié)角度，小化機械手關(guān)節(jié)角速度、角加速度、關(guān)節(jié)力矩、能量等。因此，具有運動學(xué)冗余自由度的機械手得到了廣泛的應(yīng)用，其中躲避障礙物就是一個非常重要的應(yīng)用。
一般來說，機械手的避障控制主要有兩種方法。一種方法是在高層進(jìn)行路徑規(guī)劃，使機械手末端通過離線路徑規(guī)劃來避障礙物。這種方法能夠保證機械手的全局優(yōu)化，但它卻無法實現(xiàn)在線控制。另一種方法是通過機械手的控制器在線進(jìn)行避障。對于在線避障的控制，許多學(xué)者都提出了自己的方法。許多算法是基于偽逆矩陣法。機械手的避障控制能夠使機械手在工作過程中避開障礙物，充分發(fā)揮冗余自由度的機械手的優(yōu)越性能。
国产成人精品123区免费视频|
无码少妇一区二区三区|
ā片在线观看免费观看
|
无码少妇一区二区浪潮av|
久久精品娱乐亚洲领先|
婷婷五月综合丁香在线|
97久久天天综合色天天综合色hd
|
男女射精视频在线观看网站|
美女被内射很爽的视频网站|
一个人午夜观看在线中文字幕|
中文字幕一区二区三区6|
亚洲五月天中文字幕第一页|
国产精品毛片一区二区三区
|
亚洲人成人无码www影院|
国产成人精品午夜视频|
亚洲av无码国产精品色软件下戴|
少妇仑乱a毛片|
忘忧草社区www日本高清|
国产成熟人妻换╳╳╳╳|
国产av精国产传媒|
国产亚洲av人片在线观看|
中文字幕人妻丝袜美腿乱|
一个人看的www免费视频中文|
亚洲色偷拍区另类无码专区|
摸进她的内裤里疯狂揉她动视频|
成人妇女免费播放久久久|
男男性恋免费视频网站|
中文字幕一区在线观看视频|
色婷婷久久一区二区三区麻豆|
永久免费av无码网站yy|
国产成人精品一区二区视频|
一本色道av久久精品+网站
|
99re热视频这里只精品|
老头巨大挺进莹莹的体内免费视频|
久久久www成人免费无遮挡大片|
色老头在线一区二区三区|
国产精品乱码在线观看|
亚洲二区三区在线播放|
成人影院免费观看在线播放视频|
亚洲精品一区二区三区av|
国产91大片在线观看|
