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庫(kù)卡機(jī)器人如何更改運(yùn)動(dòng)指令

2018-02-03 12:04:32

為什么要更改運(yùn)動(dòng)指令？

更改現(xiàn)有運(yùn)動(dòng)指令的原因有多種：

庫(kù)卡機(jī)器人基礎(chǔ)——如何更改運(yùn)動(dòng)指令

更改運(yùn)動(dòng)指令的作用

更改位置數(shù)據(jù)

只更改點(diǎn)的數(shù)據(jù)組：點(diǎn)獲得新的坐標(biāo)，因?yàn)橐延?“Touchup” 更新了數(shù)值。

舊的點(diǎn)坐標(biāo)被覆蓋，并且不再提供！

庫(kù)卡機(jī)器人基礎(chǔ)——如何更改運(yùn)動(dòng)指令

用 “Touchup” 更改機(jī)器人位置

更改幀數(shù)據(jù)

更改幀數(shù)據(jù) （例如工具、基坐標(biāo)）時(shí)，會(huì)導(dǎo)致位置發(fā)生位移（例如：“ 矢量位移 ”）
機(jī)器人位置會(huì)發(fā)生變化！

舊的點(diǎn)坐標(biāo)依然會(huì)被保存并有效。發(fā)生變化的僅是參照系（例如基坐標(biāo)）

可能會(huì)出現(xiàn)超出工作區(qū)的情況！因此不能到達(dá)某些機(jī)器人位置。
如果機(jī)器人位置保持不變，但幀參數(shù)改變，則必須在更改參數(shù) （例如基坐標(biāo)）后在所要的位置上用 “Touchup” 更新坐標(biāo)！

注意：在更改運(yùn)動(dòng)指令時(shí)，用戶(hù)對(duì)話(huà)框會(huì)發(fā)出警告： “ 注意：更改以點(diǎn)為參照的幀參數(shù)時(shí)會(huì)有碰撞危險(xiǎn)！

庫(kù)卡機(jī)器人基礎(chǔ)——如何更改運(yùn)動(dòng)指令

更改幀數(shù)據(jù) （以基坐標(biāo)為例）

更改運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)

更改速度或者加速度時(shí)會(huì)改變移動(dòng)屬性。這可能會(huì)影響加工工藝，特別是使用軌跡應(yīng)用程序時(shí)：
膠條厚度。
焊縫質(zhì)量。

更改運(yùn)動(dòng)方式

更改運(yùn)動(dòng)方式時(shí)總是會(huì)導(dǎo)致更改軌跡規(guī)劃！這在不利情況下可能會(huì)導(dǎo)致發(fā)生碰撞，因?yàn)檐壽E可能會(huì)發(fā)生意外變化。

庫(kù)卡機(jī)器人基礎(chǔ)——如何更改運(yùn)動(dòng)指令

更改運(yùn)動(dòng)方式

注意：每次更改完運(yùn)動(dòng)指令后都必須在低速（運(yùn)行方式 T1）下測(cè)試機(jī)器人程序。立即以高速啟動(dòng)機(jī)器人程序可能會(huì)導(dǎo)致機(jī)器人系統(tǒng)和整套設(shè)備損壞，因?yàn)榭赡軙?huì)出現(xiàn)不可預(yù)料的運(yùn)動(dòng)。如果有人位于危險(xiǎn)區(qū)域，則可能會(huì)造成重傷。

更改運(yùn)動(dòng)參數(shù) - 幀

1. 將光標(biāo)放在須改變的指令行里。

2. 點(diǎn)擊更改。指令相關(guān)的聯(lián)機(jī)表格自動(dòng)打開(kāi)。

3. 打開(kāi)選項(xiàng)窗口 “ 幀 ”。

4. 設(shè)置新工具坐標(biāo)系或者基坐標(biāo)系或者外部 TCP

5. 用 OK 確認(rèn)用戶(hù)對(duì)話(huà)框 “ 注意！改變以點(diǎn)為基準(zhǔn)的幀參數(shù)時(shí)會(huì)有碰撞危

險(xiǎn)！ ”

6. 如要保留當(dāng)前的機(jī)器人位置及更改的工具坐標(biāo)系和 / 或基坐標(biāo)系設(shè)置，則

必須按下 Touch Up 鍵，以便重新計(jì)算和保存當(dāng)前位置。

7. 用軟鍵指令 OK 存儲(chǔ)變更。

注意：如果幀參數(shù)發(fā)生變化，也必須重新測(cè)試程序是否會(huì)發(fā)生碰撞。

更改位置

更改機(jī)器人位置的操作步驟：

1. 設(shè)置運(yùn)行方式 T1，將光標(biāo)放在要改變的指令行里。

2. 將機(jī)器人移到所要的位置。

3. 點(diǎn)擊更改。指令相關(guān)的聯(lián)機(jī)表格自動(dòng)打開(kāi)。

4. 對(duì)于 PTP 和 LIN 運(yùn)動(dòng)：

按下 Touchup （修整），以便確認(rèn) TCP 的當(dāng)前位置為新的目標(biāo)點(diǎn)。

對(duì)于 CIRC 運(yùn)動(dòng)：

按 Touchup HP （修整輔助點(diǎn)），以便確認(rèn) TCP 的當(dāng)前位置為新的輔助點(diǎn)。
或者按 Touchup ZP （修整目標(biāo)點(diǎn)），以便確認(rèn) TCP 的當(dāng)前位置為新的目標(biāo)點(diǎn)。

5. 點(diǎn)擊是確認(rèn)安全詢(xún)問(wèn)。

6. 用指令 OK 存儲(chǔ)變更。

更改運(yùn)動(dòng)參數(shù) 這種方法可用于以下更改：

運(yùn)動(dòng)方式
速度
加速度
軌跡逼近
軌跡逼近距離

1. 將光標(biāo)放在須改變的指令行里。

2. 點(diǎn)擊更改。指令相關(guān)的聯(lián)機(jī)表格自動(dòng)打開(kāi)。

3. 更改參數(shù)。

4. 用軟鍵指令 OK 存儲(chǔ)變更。